山东省自然科学基金(ZR2009GZ001)
- 作品数：3 被引量：2H指数：1
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- 复随机系统的稳定性和可检测性
- 随机系统的稳定性和能检测性是控制理论中基础而重要的概念,也是近年来控制领域热门的研究方向,然而对于系统稳定性和能检测性的研究一直集中于实随机系统,很少涉及复随机系统。本文利用矩阵变换的方法,得到与连续时间复随机系统相对应...
- 张维海谭成
- 关键词：稳定性
- 文献传递
- 不确定性机器人的神经网络自适应控制被引量：1
- 2011年
- 针对一类不确定性机器人轨迹跟踪问题,提出了一种神经网络自适应控制。首先利用反馈控制技术把基于拉格朗日方程的多关节机器人动力学模型转化成二阶系统。其次,将神经网络自适应控制方法和所转化的二阶系统相结合,找到了一种新方法来研究机器人系统,该方法是应用RBF神经网络自适应控制思想来设计控制器,所设计的控制器能够保证机器人的实际运动轨迹渐近无误差地跟踪给定的期望轨迹。最后,以两关节机器人系统为例,给出其仿真试验结果。
- 周景雷
- 关键词：不确定性机器人神经网络自适应控制渐近稳定
- 一种不确定性机器人的变结构控制
- 2011年
- 考虑机器人的不确定项,首先利用反馈控制技术,把基于拉格朗日方程的多关节机器人动力学模型转化成一线性状态方程.然后基于此状态方程,运用变结构控制思想,并结合李雅普诺夫函数设计出一种新的机器人鲁棒控制器,这种控制器能够保证机器人机械臂的跟踪误差渐近收敛到零点.无论是理论推导还是实验仿真都说明了所设计的控制器有着很好的鲁棒性和有效性.
- 周景雷
- 关键词：机器人不确定性变结构控制李雅普诺夫函数
- 不确定MIMO机械伺服系统的鲁棒摩擦控制被引量：1
- 2011年
- 对含非线性摩擦环节的MIMO机械伺服系统,提出一种基于Lyapunov方法的鲁棒非线性控制方法,通过引入非线性摩擦补偿项,来补偿非线性摩擦,从而保证跟踪误差渐进收敛。首先讨论了1阶和2阶系统的鲁棒摩擦控制问题,然后将这些结论延伸到一般情况,最后以两关节操作手为例对控制器进行仿真。理论和仿真结果都说明了文中设计控制器的鲁棒性和有效性。
- 周景雷
- 关键词：MIMO伺服系统鲁棒
