刘达
- 作品数：103 被引量：516H指数：12
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金国际科技合作与交流专项项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生机械工程金属学及工艺更多>>
- 血管介入机器人的血管造影实验研究被引量：4
- 2010年
- 目的 验证血管介入手术机器人系统应用于血管介入手术的可行性及安全性.方法 血管介入机器人主要包括机械推进系统和图像导航系统两部分,采用主辅结构.外科医生处于主站点位置,发送控制指令到处于辅位置的机器人,机器人将指令转化为导管动作.在玻璃模型预实验和动物实验中,外科医牛通过远程控制血管介入机器人,将导管插入到预定的目标,最后评测导管定位误差及手术时间.结果 玻璃检测血管模型预实验中,在机器人的操纵下,造影导管可以进入一个任意分支血管模型,导管定位误差〈1 mm.在10只成年犬上成功进行机器人血管介入手术.犬的肾动脉与椎动脉造影均顺利进行,无手术并发症,实验平均用时35 min,医生未暴露在射线下.结论 血管介入手术机器人系统是安全和可行的,可实现导管的医生远程操作,基本上满足血管造影的要求.
- 田增民卢旺盛王大明刘达张大鹏李志超贾博
- 关键词：机器人动物实验
- 血管介入手术机器人推进机构设计及精度研究被引量：3
- 2010年
- 根据血管介入手术的需求,研制了一种高精度、高可靠性、可远程操作的新型血管介入手术机器人推进机构,详细论述了其设计理念及机构原理,同时制作出了样机。基于此样机开展了推进机构的精度研究,分析了影响推进机构精度测试实验,实验结果证明了所开发的推进机构满足精度设计要求。
- 罗彪曹彤和丽刘达
- 关键词：血管介入机器人
- 第五代立体定向机器人系统的临床应用研究被引量：21
- 2008年
- 目的探讨第五代立体定向机器人系统(CAS-BH5)的临床手术应用价值。方法回顾性分析40例应用CAS-BH5实施无框架脑立体定向手术病人的临床资料,其中远程遥操作手术10例。术后随访10￣14个月,平均12个月,观察定位精度及症状改善情况。结果临床成功完成无框架定位脑手术40例,定位操作均一次性完成,定位精度为(1.05±0.13)mm,手术有效率95%,无相关手术并发症。结论CAS-BH5设计结构合理,操作集成实用性强,定位精确且操作方便。无框架立体定向遥操作安全可行的。
- 尹丰田增民王田苗赵全军卢旺盛王亚明魏军张国来刘达白茫茫郝秋星于雪陈延衣志刚
- 关键词：机器人立体定向技术
- 血管介入机器人系统的手术评估
- 2014年
- 目的：评估血管介入机器人手术的可行性。方法选择20只成年雄性杂犬，开展左侧肾动脉和左侧椎动脉血管介入手术，对机器人手术系统的重要参数和指标进行记录、分析和评估。结果左侧肾动脉与左侧椎动脉造影均成功进行。整个实验过程用时30-60 min，平均（35±4） min，操作者未暴露在X射线下，整个实验过程安全可靠。结论血管介入机器人系统可有效辅助完成介入手术，达到了设计目的。
- 刘达倪自强
- 关键词：机器人系统
- 面向微创手术的医疗外科机器人构型综合被引量：36
- 2003年
- 在微创手术中医疗外科机器人可以辅助医生精确定位和提供稳定的手术平台,本文结合医疗外科机器人结构特点和手术适用范围,对适合微创手术的机器人结构进行了构型综合分析,并以此为依据,设计出一种适用于神经外科立体定向手术的机器人,系统已经应用于临床,取得了满意的效果。
- 刘达王田苗张玉茹胡磊李伟
- 关键词：微创手术构型综合外科手术机器人
- 一种用于辅助外科手术的机械臂设计
- 本文主要针对机器人与计算机辅助外科手术系统,设计了一种可用于辅助立体定向手术的机械臂。机械臂由机械臂本体、关节制动器组成,文章分别对机械臂本体和关节制动器的结构进行了设计和计算, 使得机械臂能够测量其测量范围内位置并能够...
- 刘达王田苗张浩
- 关键词：机械臂制动器
- 医用机器人的发展方向被引量：19
- 2008年
- 医用机器人已成为机器人研究领域研究热点之一。重点介绍了医疗外科机器人、康复医疗机器人、医院服务机器人在国内外的研究及应用现状,并探讨了今后的发展方向。
- 王田苗张大朋刘达
- 关键词：手术规划
- 三根形状记忆合金丝驱动的腕式末端执行机构
- 本发明公开了一种三根形状记忆合金丝驱动的腕式末端执行机构，包括分离钳、连接套、腕式机构、操作杆，腕式机构包括末端垫片、第一关节球、中间垫片、第二关节球、固定垫片，末端垫片通过连接套与分离钳连接，底部垫片与操作杆连接；末端...
- 刘达史震云马晨
- 无框架脑立体定向手术
- 2000年
- 目的:在脑立体定向手术中,研究采用无框架定位方法,取代传统的定向仪框架的效果。方法:CT扫描确定脑内病变及头部标志点,计算机建立与靶点对应的三维坐标体系和手术规划,智能机械臂为术者提供准确导航和操作平台。结果:临床成功完成无框架定位脑手术42例,手术种类包括脑肿瘤内放疗28例、脑内病变活检6例、小型脑瘤切除2例、脑脓肿抽吸2例、脑内血肿排空2例、金属异物取出2例。结论:采用无框架定位脑手术,具有减少病人痛苦、方便术者操作、扩大手术范围、提高手术安全性等优点。
- 田增民赵全军杜吉祥王田苗刘达
- 关键词：脑手术
- 医用机器人运动学参数最优化设计被引量：5
- 2007年
- 提出了一种实用的医用机器人运动学参数误差的优化补偿方法.采用D-H方法建立起机器人连杆坐标系.在运动学分析和模型变换的基础上,运用数值优化技术建立了机器人运动学参数的误差方程,实现了运动学参数的优化设计,有效提高了机器人的重复定位精度.以仿真和实验验证的方式对优化结果进行了分析.
- 王荣军刘达贾培发
- 关键词：医用机器人优化设计
