何昆鹏
- 作品数：42 被引量：227H指数：10
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国人民解放军总装备部预研基金黑龙江省高等教育教学改革工程项目更多>>
- 相关领域：交通运输工程航空宇航科学技术文化科学自动化与计算机技术更多>>
- 动调陀螺标度因数非线性误差补偿研究被引量：4
- 2008年
- 捷联惯性测量组件的非线性误差主要体现在陀螺和加速度计的标度因数上,为了减小捷联惯性测量组件中的动调陀螺的非线性误差,提出了一种对陀螺测量曲线进行自适应分段最佳逼近拟合方法.该方法在分析陀螺非线性误差产生的原因基础上,推导出陀螺的标度因数非线性误差补偿模型,设计了试验标定方案,在惯性测量组件的整个测量范围内进行自适应分段,每段用一个高次曲线最佳逼近,可得到陀螺测量模型在每个分段区间的精确函数描述,从而可以对陀螺非线性测量误差进行实时补偿.系统的速率试验和摇摆试验结果表明,自适应分段高次曲线最佳逼近的方法有效地提高了陀螺的角速度测量精度,最大能提高约10倍.
- 何昆鹏孙华高延滨李光春
- 关键词：惯性测量单元动力调谐陀螺
- 基于高斯牛顿迭代的MIMU误差参数辨识被引量：2
- 2015年
- 为了减小微惯性器件在制造和安装过程中出现的误差对微机械惯性测量单元(MIMU)测量精度的影响,对MIMU进行了误差参数辨识.介绍了一种新型的MIMU误差参数描述数学模型(包括零偏、灵敏度、圆锥角和方位角),提出了一种基于高斯牛顿迭代的适用于该误差参数模型的寻优方法,并利用实验室高精度转台完成了相关的参数辨识实验.仿真结果表明,与传统标定方法相比,该参数标定可以有效提高MIMU的测量精度,具有一定的实用价值.
- 何昆鹏王晨阳王晓雪
- 关键词：零偏灵敏度方位角
- 一种联邦滤波在定姿系统中的应用研究被引量：6
- 2004年
- 以SINS GPS TCM2电子罗盘组合定姿系统作为研究对象.建立了SINS、GPS、TCM2电子罗盘的数字模型,根据联邦滤波器的结构组成,以SINS作为参考系统,分别与GPS、电子罗盘组成2个滤波器,运用联邦滤波器算法对定姿系统进行了数据仿真,结果表明,联邦滤波的滤波精度与集中卡尔曼滤波精度相同,同时证明了不同的信息分配系数会导致子滤波精度发生改变,而对全局滤波精度没有影响.
- 何昆鹏唱雪李学聪李华
- 关键词：联邦滤波组合导航信息融合多传感器融合
- SINS/DVL组合导航系统的标定被引量：17
- 2015年
- 为提高智能水下机器人中的SINS/DVL组合导航系统定位精度,需要准确标定出捷联惯性导航系统（SINS）和多普勒计程仪（DVL）之间的安装误差角以及DVL的刻度系数。该方法只需AUV潜水一段时间后浮出水面2~3次,以接收的GPS定位信息作为参照,经过迭代计算,即可标定出DVL速度刻度系数和SINS与DVL之间的安装误差角。试验结果表明,用该方法能简单有效地标定出组合导航系统的各项误差参数,而且在多次标定修正后,定位精度优于7 m,具有较高的实用价值。
- 于玖成何昆鹏王晓雪
- 关键词：组合导航惯性导航多普勒计程仪
- 卓越模式——两阶段培养大学生实践创新能力模式的研究被引量：1
- 2014年
- 大学工科生采用两阶段式实践创新能力培养模式进行教学实践一体化学习具有重要的理论意义和现实意义。文章提出了基于卓越工程师的两阶段培养大学生实践创新能力模式的指导思想、目标、培养模式、组织结构、管理和运行模式,并通过对大学工科生的两段式实践创新培养模式的运行,在其取得良好的实践效果的基础上,肯定了大学工科生的两段式实践创新培养模式在卓越工程师教育改革中的示范作用。
- 魏延辉周雪梅高延滨许德新何昆鹏
- 低成本车载导航仪的组合导航算法设计被引量：6
- 2011年
- 针对GPS信号间歇性受阻而无法持续导航的问题,提出了一种由GPS、微惯性导航系统,以及电子罗盘构建车载组合导航系统的方案。以GPS位置信息是否有效为判断条件,设计了组合策略。当GPS信息有效时,采用以位置误差作为观测量的组合导航算法;当GPS信息无效时,引入速度约束辅助导航算法。试验表明,该组合策略能够在GPS有效时提供高精度的姿态、速度和位置信息,在GPS失效时,使位置误差得到有效抑制,从而保证了车载导航仪的导航精度和导航信息的持续性。
- 袁赣南梁海波何昆鹏王文
- 关键词：组合导航全球定位系统惯性导航
- “测控技术专业”卓越工程师教育培养模式的研究
- 2014年
- "卓越工程师教育培养计划"是我国高等工程教育的重大教学改革项目。测控技术与仪器专业结合学校特点和专业优势,对卓越计划的教育培养模式进行了深入的研究,提出了一条具有专业特色的培养之路。
- 高延滨周雪梅魏延辉许德新何昆鹏
- 船用武器捷联姿态基准系统快速传递对准方法研究被引量：10
- 2003年
- 研究了一种改进的快速传递对准算法在船用姿态基准系统中的应用。这种改进利用了舰船主惯导系统角速率和速度信息,与子系统的捷联姿态基准系统的相应信息相匹配,通过卡尔曼滤波器提取从系统的误差估计量。针对船用的三种武器做了各种仿真,结果表明在40秒时间内对三个失准角的估计都能达到较高的精度。研究还表明,在传递对准滤波器中引入固定区域平滑算法对姿态误差估计的精度将有明显的提高。
- 何昆鹏吴简彤胡文彬周雪梅
- 关键词：舰船
- 系泊状态下捷联惯导自对准算法被引量：2
- 2015年
- 系泊状态下,陀螺仪与加速度计的输出会受到角运动与线振动的干扰。为此,该文在姿态求解方法(Wahba)初始对准方法的基础上引入隐式马尔科夫模型卡尔曼滤波(HMM/KF),由角运动和线振动引起的干扰经过HMM/KF滤波器被滤除。与传统数字滤波器采用先验固定截止频率相比,该方法具有更强的自适应性。利用海上实验对比分析引入HMM/KF滤波的对准结果,研究结果表明,该方法不需进行粗对准,能在系泊状态下快速实现自对准。
- 何昆鹏王晓雪
- 关键词：自对准截止频率
- 星敏感器辅助的捷联光纤航姿误差在线估计方法研究被引量：5
- 2014年
- 提出了一种基于星敏感器辅助的舰载光纤捷联航姿系统(SAHRS)误差在线估计方法,以初始时刻舰船惯性坐标系为参考系,直接以星敏感器输出惯性姿态为基准,估计陀螺仪的常值漂移;在舰船系泊状态下,以重力矢量在惯性空间的投影为基准,利用比力的积分量构建观测值,估计加速度计零偏。该方法无需拆卸系统,陀螺与加速度计误差估计完全分离,估计收敛速度快、实时性好。仿真结果表明:该方法可实现在静止基座和摇摆基座条件下捷联航姿陀螺仪常值漂移及水平加速度计零偏的在线估计,估计精度分别优于0.02°/h和50μg.
- 郑振宇高延滨何昆鹏侯建军
- 关键词：光纤陀螺星敏感器
