闫敬
- 作品数：77 被引量：42H指数：5
- 供职机构：燕山大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金河北省自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信交通运输工程兵器科学与技术更多>>
- 融合Q学习与PID控制器的AUV跟踪控制被引量：5
- 2021年
- 为进一步提升自主水下航行器(AUV)跟踪控制性能,文中设计了一种融合Q学习与比例-积分-微分(PID)控制器的AUV跟踪控制算法。首先,根据AUV的跟踪误差构建基于PID控制器的跟踪控制算法。为提升跟踪的静态与动态性能,将PID控制器参数的自适应调整描述为一种Q学习问题。然后采用动作更新的形式对不同状态下的Q值进行迭代优化,直到每个状态-动作所对应Q值保持不变。相比于传统的PID控制器,该算法不仅可以保持PID简单实用的特点,还可根据环境信息的变化进行参数自适应调整。仿真与试验结果均验证了所提算法的有效性。
- 闫敬李文飚杨晛李兴龙罗小元
- 关键词：自主水下航行器跟踪控制Q学习PID控制器
- 一种基于OCDM的水下探测通信控制一体化设计方法
- 本发明公开了一种基于OCDM的水下探测通信控制一体化设计方法，属于水下目标探测领域，所述方法包括部署多个搭载不同频率的定向探测通信一体化设备的水下机器人；本地端信号发送模块调制基于OCDM的探测通信一体化声波信号并发送；...
- 闫敬郭天意杨晛关新平罗小元
- 水下/水面信息物理系统感知-通信-控制理论及其应用专刊序言
- 2025年
- 0引言水下/水面信息物理系统是集感知传输和控制于一体的智能系统,包括探测与采集、通信与组网、控制与融合等过程.近年来,水下/水面信息物理系统及其相关技术的快速发展,推动了自主水下机器人、水下搜救与目标抓取、海洋牧场、水下传感器网络、水声通信、水面救援、水下预警与监控等领域关键技术的升级换代和跨越发展.目前,水下/水面信息物理系统理论已经有部分成果涌现,然而相关研究正面临诸多亟待解决的难题.
- 闫敬关新平刘妹琴
- 关键词：水下传感器网络海洋牧场信息物理系统水声通信感知
- 水下无人系统跨域协同控制:研究进展与挑战
- 2025年
- 水下无人系统跨域协同控制,旨在通过传感器融合、跨域通信、数据处理等技术和方法,突破水下单一传输介质限制,实现水下物理单元跨域信息交互和任务协同.它是未来海上无人系统发展的趋势,对提升海上无人系统智能化与自主化至关重要.目前,水下无人系统跨域协同控制理论研究尚不成熟,在任务部署、信息交互、路径规划与多机控制等层面面临诸多亟待解决的难题.鉴于此,详细阐述了海空跨域协同下的水下无人系统架构与主要特征,分析了水下无人系统跨域协同控制面临的挑战与关键问题;梳理总结了水下无人系统跨域协同国内外发展现状;综述了水下任务部署、信息交互、导航制导与协同控制层面的研究进展.最后,对水下无人系统跨域协同控制未来值得深入探究的方向,进行了总结与展望.
- 闫敬张诗杭关新平杨晛罗小元
- 关键词：信息交互路径规划协同控制
- 多智能体网络编队避障控制(英文)被引量：2
- 2011年
- 多智能体网络编队与避障控制旨在控制智能体,使它们保持一定的编队,同时躲避障碍物防止发生碰撞.通过建立与目标、障碍物和编队结构相关的势场函数,设计一种新的控制算法.为解决智能体在动态环境中不能有效躲避障碍物问题,建立一种速度势场,使智能体能很快地躲避动态障碍物.该算法具有易于实现的优点,因为控制是建立在智能体行为的基础上.仿真表明此方法具有有效性.
- 高磊闫敬
- 关键词：编队避障
- 基于流速场预测的水下机器人编队包围算法
- 2024年
- 水下目标编队包围控制旨在通过水下机器人环绕运动,可实现对目标的近距离全方位监测.然而,未知流速场与水下机器人模型不确定等约束,导致水下机器人难以形成可靠、稳定的编队队形.为此,研究了基于流速场预测的水下机器人编队包围问题.首先,根据水下机器人真实轨迹与估计轨迹,设计了分布式流速场参数估计器,以实现流速场实时预测.基于此,结合水下机器人状态与环境信息,提出了动力学模型神经网络估计器,设计了基于导航向量场的目标编队包围算法,以在避障同时对移动目标实现包围控制.最后,给出导航向量场和模型估计器权重更新率的理论推导过程.仿真与实验结果表明,所提流速场预测方法可摆脱对划分栅格的依赖,同时,所提算法能在障碍物与未知流速场环境下完成目标包围任务.
- 曹文强闫敬杨睍陈彩莲关新平
- 关键词：流速场水下机器人
- 一种水下机器人智能抓取装置及其方法
- 本发明公开了一种水下机器人智能抓取装置及其方法，涉及机器人控制技术领域，所述抓取装置包括：水下机器人承载体、推进器模块、导流罩及浮材模块、控制舱、双目相机、电池舱、机械手旋转云台、机械手模块、深度传感器模块、回收篓。本发...
- 闫敬高天铭罗小元尤康林林景胜张良
- 文献传递
- 一种基于拓扑推断的海空跨域无人平台编队方法
- 本发明公开了一种基于拓扑推断的海空跨域无人平台编队方法，属于跨域无人系统，包括以下步骤：部署无人机‑水面艇‑潜器协同的海上跨域无人系统收集局部状态信息，设计基于逆强化学习的拓扑推断估计器，对编队拓扑进行优化，设计基于逆强...
- 闫敬田泽兴杨晛罗小元
- 一种水流估计与船舶吃水线监测的联合设计方法及系统
- 本发明提供了一种水流估计与船舶吃水线监测的联合设计方法及系统，属于船舶监测技术领域，包括以下步骤：首先，岸基中心根据监测任务需要，部署水下机器人并规划运动路径，建立水尺数据集用于模型训练。当到达船舶附近区域后，水下机器人...
- 闫敬姜越航王鑫鑫余思杰王治宇杨睍于传合李树奎朱峻锋毕宝祥
- 一种基于领航跟随的移动机器人编队控制方法
- 一种基于领航跟随的移动机器人编队控制方法，由全局定位系统、无线通信系统、算法处理系统和调速系统组成，全局定位系统获取每个机器人的位姿信息，经无线通信系统发送给算法处理系统，通过与调速系统的信息交互最终实现编队运动控制。在...
- 罗小元管玲闫敬
- 文献传递
