郭杰
- 作品数：8 被引量：10H指数：1
- 供职机构：天津大学更多>>
- 发文基金：教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家重点实验室开放基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生经济管理更多>>
- 超声图像导航的近距离粒子植入机器人
- 一种超声图像导航的近距离粒子植入机器人，包括：实现前、后、左、右四个水平方向移动和上下方向移动的移动支座，设置在移动支座上的超声波探头进给和旋转单元，以及设置在超声波探头进给和旋转单元的具有超声波探头伸出侧的针刺模板空间...
- 杨志永张震郭杰张雯仇博文李梓楠
- 核磁图像导向手术机器人结构设计与动力学分析
- 本文以基于核磁共振图像导向的前列腺针刺手术机器人为研究对象,开发设计了机器人机械子系统,并对机器人运动学和动力学进行了研究。主要包括机器人本体结构材料、驱动器和传感器的选取,机器人结构设计,运动学和动力学建模等方面内容。...
- 郭杰
- 关键词：手术机器人动力学分析
- 文献传递
- 核磁共振环境下机器人驱动及控制传感技术研究被引量：1
- 2012年
- 核磁共振成像(MRI)导向下的机器人辅助微创手术,以其对软组织的高分辨率、高精度及高效微创等特点,近年来倍受国际医学界的青睐.但受核磁仪有限结构空间和高磁场强度的限制,传统的驱动方式及传感器无法在核磁共振环境下的机器人中使用.本文针对这一领域的应用特点,总结了目前国内外主要的核磁兼容驱动方式及传感器的技术难点,并通过国内外相关研究成果介绍了其原理、控制方法及设计制造方法.经过综合对比得出了各种方法的优缺点及各自的适用场合,并指出了该领域的发展方向.
- 姜杉郑鹏刘筠张震冯文浩郭杰
- 关键词：微创手术机器人驱动方式
- D汽车零部件公司供应商质量管理研究
- 随着中国汽车制造业的迅猛发展，现在越来越多的整车厂都在国内扩大规模，同时引进相应的供应链配套。为了保证成本，质量与交付，整车厂对供应商的要求也越来越严格，作为向主机厂直接供货的一级供应商同样承担了越来越多的管理下级供应商...
- 郭杰
- 关键词：供应商质量管理
- 文献传递
- 超声图像导航的近距离粒子植入机器人
- 一种超声图像导航的近距离粒子植入机器人，包括：实现前、后、左、右四个水平方向移动和上下方向移动的移动支座，设置在移动支座上的超声波探头进给和旋转单元，以及设置在超声波探头进给和旋转单元的具有超声波探头伸出侧的针刺模板空间...
- 杨志永张震郭杰张雯仇博文李梓楠
- 文献传递
- 基于滑模控制的长气管气缸位移伺服系统研究被引量：1
- 2012年
- 针对长气管的时滞特性问题，进行了基于滑模控制的具有长气管的比例阀控气缸位移伺服控制系统的特性研究。在建立比例阀控气缸系统、气缸摩擦力及长气管的数学模型的基础上，采用线性化方法，对系统模型进行线性化，并在此基础上建立了滑模控制器。结合Matlab／Simulink进行了系统仿真，结果表明滑模控制能使该系统具有较高的控制精度及轨迹跟踪能力，且对气管长度及负载重量等系统参数的变化在较大范围具有较强的鲁棒性。最后，结合自主研发的具有长气管的气动核磁兼容针刺手术机器人，对该控制器进行了实验验证，实验结果表明其控制性能良好且具有较高控制精度。
- 姜杉郑鹏郭杰刘筠杨志永
- 关键词：气动系统滑模控制比例阀
- 基于核磁图像导航的前列腺针刺手术机器人被引量：9
- 2012年
- 在对核磁共振图像(MRI)导航手术机器人设计需求进行分析的基础上,设计出一套可用于完成经会阴前列腺近距离粒子放射治疗手术的机器人系统.该系统具有5个自由度,通过核磁兼容气缸和超声波电机混合驱动,自主实现针体位姿调整和针刺操作.根据机器人系统动力学分析进行了驱动气缸选型.最后通过核磁兼容性实验和针刺精度实验,验证该机器人系统能够满足核磁兼容性要求,针刺精度为0.91mm.
- 郭杰姜杉冯文浩刘筠
- 关键词：机器人动力学
- 基于可见光通信的工业机器人故障检测方法
- 本发明涉及机器人故障检测技术领域，尤其涉及一种基于可见光通信的工业机器人故障检测方法，包括以下步骤：步骤一、控制LED灯正常工作，将灯光作用于正常工作的机器人上；步骤二、利用接收器将穿过机器人上的光信号进行接收，转换为数...
- 郭杰
- 文献传递
