林昌龙
- 作品数：24 被引量：10H指数：2
- 供职机构：华侨大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金福建省自然科学基金国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程经济管理电子电信更多>>
- 基于最小代价下降的机械臂关节空间避障路径规划方法
- 本发明基于最小代价下降的机械臂关节空间避障路径规划方法，先在机械臂末端空间中生成一组初始点至目标点之间的辅助路径点，然后根据末端点插值密度对每一分段路径进行线性插值处理，得到插值后的多分段路径，再基于最小代价下降对插值后...
- 高振国欧阳云范丽玲蒋坤良范威威骆翔宇林昌龙王靖
- 一种无序抓取中的散堆工件位姿估计方法、系统及设备
- 本发明公开一种无序抓取中的散堆工件位姿估计方法、系统及设备，涉及工业自动化领域，包括：使用YOLACT模型对散堆工件的二维图像进行检测和分割，得到多个待抓取工件的类别和掩膜；根据多个待抓取工件的掩膜，使用结构光双目相机构...
- 高振国李娜邓君刘畅陈丹杰蒋坤良蒋文贤林昌龙
- 基于UKF的水下机器人执行器故障检测方法研究被引量：5
- 2011年
- 水下机器人需要在无人干预或者少量干预的情况下自主地完成使命,这就要求它在作业过程中能够自主地检测子系统、传感器和执行器的故障。在确认发生故障的时候,它还需要尽最大可能地进行修复,以确保使命的顺利进行。水下机器人常用的执行器包括推进器、舵、机械手等,针对推进器的故障检测问题,首先建立了水下机器人的运动学和动力学模型,然后采用UKF对系统的状态和参数进行联合估计,最后通过外场试验验证了算法的有效性和正确性。
- 林昌龙封锡盛李一平
- 关键词：故障检测水下机器人
- 基于单目相机人脸动作捕捉的第一人称视角方向控制方法
- 本发明提供基于单目相机人脸动作捕捉的第一人称视角方向控制方法，包括：步骤S1、用户进入拍摄范围，计算上下嘴唇的初始距离；步骤S2、用户第一次张嘴，初始化左右虹膜的中心位置坐标以及两者之间的距离；步骤S3、捕捉视频流中下一...
- 高振国周维学骆翔宇蒋文贤林昌龙
- 一种基于RGB编码结构光的三维重建方法
- 本发明涉及三维重建技术领域，尤其涉及一种基于RGB编码结构光的三维重建方法，包括以下步骤：S1、生成有n幅格雷码编码图案序列P<Sub>b</Sub>＝{p<Sub>b1</Sub>,p<Sub>b2</Sub>,......
- 高振国王继斌蔡绍滨王平江王靖王田周长利林昌龙
- 基于贝叶斯估计的水下机器人罗盘故障检测被引量：1
- 2015年
- 以电子磁通门罗盘为例对自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicles,AUVs)传感器故障检测方法展开研究。针对电子罗盘极易受到周围磁场的影响而产生时对时错的数据这一问题,首先联立AUV的运动学和动力学方程得到AUV的全状态非线性模型;然后分析了电子罗盘的误差来源,建立了误差的模型;在此基础上,提出了基于贝叶斯估计的故障检测方法并给出了该方法离散形式的递推迭代公式;最后参照实际使用的电子罗盘的参数和AUV的机动能力,设计了仿真实验和外场试验,通过实验验证了该方法的正确性和有效性。
- 林昌龙刘开周
- 关键词：自主水下机器人贝叶斯估计故障诊断
- 一种基于无线传感器网络的能量传输方向选择方法
- 本发明涉及一种基于无线传感器网络的能量传输方向选择方法，包括：标准化传感器节点位置、构造充电锥、调整能量传输方向以获取传感器节点在特定平面上的投影角度范围，使用统计图表确定最大可同时充电集合，选择代表性充电方向优化充电方...
- 高振国 陈艺钦李辉 江洋 张家晖 高青玉蒋文贤林昌龙
- 基于短期规划的AUV纯方位目标追踪策略被引量：1
- 2020年
- 对自主水下机器人(AUV)追踪海洋生物的问题进行研究,由于被追踪目标的机动能力远优于追踪者,待目标运动要素的估计值收敛之后再规划追踪的路径可能错过接近目标的时机.针对这个问题,借鉴博弈的思想提出了一种基于短期规划的目标追踪算法.该方法首先构建AUV在短期内所有可行的行为集合,然后对每一个行为能够达到的状态进行态势评估,最后选择使AUV处于最有利的追踪态势的行为作为规划的结果.为了检验该方法,开展了2组仿真实验:第1组实验显示本文方法的追踪成功率比传统方法提高了5.2%,第2组实验表明即使在较大的测量误差下AUV依然可以有效地追踪到目标.仿真结果表明该方法提高了AUV追踪到目标的成功率,并且具有较好的鲁棒性.
- 林昌龙刘开周刘开周张忆文李一平
- 关键词：自主水下机器人纯方位
- 基于序列数据差分和随机森林的网络异常流量检测方法及装置
- 本发明公开了一种基于序列数据差分和随机森林的网络异常流量检测方法及装置，该方法包括：获取一维网络流量数据，对一维网络流量数据进行差分处理，得到差分处理数据；构建CNN‑RandomForest网络并训练，得到网络异常流量...
- 高振国干淇任骆翔宇林昌龙陈祖希
- 一种硬实时系统能耗最优方法
- 本发明公开了一种硬实时系统能耗最优方法，包括：计算硬实时系统中每个使用设备D<Sub>k</Sub>的临界时间B<Sub>k</Sub>；将任务T<Sub>i</Sub>所使用设备的临界时间按照非降的顺序进行排列；根据所...
- 张忆文蔡绍滨张惠臻王成林昌龙
- 文献传递
