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郑一力

作品数：89 被引量：267H指数：7
供职机构：北京林业大学工学院更多>>
发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术农业科学文化科学理学更多>>

合作作者

文献类型

  • 44篇专利
  • 41篇期刊文章
  • 2篇会议论文
  • 2篇科技成果

领域

  • 36篇自动化与计算...
  • 22篇农业科学
  • 5篇文化科学
  • 1篇金属学及工艺
  • 1篇建筑科学
  • 1篇环境科学与工...
  • 1篇理学

主题

  • 29篇机器人
  • 10篇球形机器人
  • 9篇控制系统
  • 7篇电机
  • 7篇土壤
  • 6篇支持向量
  • 6篇支持向量机
  • 6篇向量
  • 6篇向量机
  • 6篇教学
  • 5篇植物
  • 5篇识别方法
  • 5篇图像
  • 5篇自动化
  • 5篇林木
  • 5篇林区
  • 5篇林业
  • 5篇机械手
  • 5篇合采
  • 5篇感器

机构

  • 76篇北京林业大学
  • 18篇北京邮电大学
  • 7篇国家林业局
  • 6篇中国林业科学...
  • 5篇信阳师范学院
  • 2篇德州农工大学
  • 1篇南京林业大学
  • 1篇北京电子科技...
  • 1篇中国科学院
  • 1篇定州市绿谷农...

作者

  • 89篇郑一力
  • 22篇赵燕东
  • 18篇孙汉旭
  • 14篇贾庆轩
  • 10篇刘晋浩
  • 7篇燕飞
  • 7篇阚江明
  • 7篇陈锋军
  • 7篇刘卫平
  • 6篇张军国
  • 6篇史国振
  • 5篇张延恒
  • 5篇姚建峰
  • 5篇刘大亮
  • 4篇高道祥
  • 4篇卢军
  • 4篇王雪峰
  • 4篇赵玥
  • 3篇史成坤
  • 3篇符利勇

传媒

  • 8篇农业工程学报
  • 7篇农业机械学报
  • 3篇林业科学
  • 2篇机器人
  • 2篇北京邮电大学...
  • 2篇中国现代教育...
  • 1篇中国林业教育
  • 1篇计算机集成制...
  • 1篇森林工程
  • 1篇东北林业大学...
  • 1篇制造业自动化
  • 1篇机械工程学报
  • 1篇计算机工程
  • 1篇机械设计
  • 1篇机电产品开发...
  • 1篇系统仿真学报
  • 1篇实验技术与管...
  • 1篇北京化工大学...
  • 1篇中南林业科技...
  • 1篇Journa...

年份

  • 3篇2025
  • 3篇2024
  • 7篇2023
  • 7篇2022
  • 4篇2021
  • 3篇2020
  • 6篇2019
  • 10篇2018
  • 9篇2017
  • 2篇2016
  • 2篇2015
  • 5篇2014
  • 4篇2013
  • 5篇2012
  • 5篇2011
  • 3篇2010
  • 4篇2009
  • 7篇2008
共 89 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
六自由度机器人运动学CORDIC算法协处理器
本发明所设计的六自由度机器人运动学CORDIC算法的协处理器通过采用CORDIC算法替代了传统的通过计算大量超越方程才能完成机器人运动学正反解计算，使大量的超越方程计算过程简化为只需要通过加法、减法、和移位等这些硬件便于...
孙汉旭贾庆轩陈尧史国振郑一力
文献传递
球形机器人稳定支撑机构
一种球形机器人稳定支撑机构，其位于球形机器人本体的正下方，包括：一可分拆的局部圆球壳，该局部圆球壳可与球形机器人的外球壳整合一圆球，其上开设供支撑机构的支脚落入的槽孔；一驱动单元，由直流无刷电机与齿轮组连接构成；一丝杠传...
孙汉旭贾庆轩曹骁伟张延恒郑一力赵凯亮
文献传递
一种炮膛清洗机器人
本发明提供了一种炮膛清洗机器人，涉及机器人技术领域。所述炮膛清洗机器人包括：由电机驱动绕炮膛轴线旋转的清洗装置，以及由所述电机驱动沿炮膛轴线运动的行走装置；其中，所述行走装置包括沿炮膛轴线对称布置在所述清洗装置两侧且与所...
郑一力安源
文献传递
机械臂轨迹学习方法和装置、系统、存储介质
本发明公开一种机械臂轨迹学习方法和装置、系统、存储介质，包括：步骤S1、根据机械臂的历史轨迹数据，获得最优k值；步骤S2、根据最优k值，通过用k‑means聚类，得到GMM初始参数；步骤S3、使用期望最大化算法训练GMM...
吴越严靖楠刘正堂郑一力林剑辉胡春鹤
林木联合采育机自主作业的虚拟仿真系统被引量：6
2017年
针对林木联合采育机自主作业路径规划与控制的研究需求,采用Solid Works软件对林木联合采育机进行了三维实体建模,将模型导入到图形开发引擎Open Scene Graph(OSG),结合Visual C++编程语言,完成了一套林木联合采育机作业三维虚拟仿真系统。阐述了该虚拟仿真系统的架构、功能以及系统的开发流程。在对机械臂运动学建模的基础上,给出了伐木头直线、圆弧和激光反馈的路径规划和控制方法。在三维虚拟仿真系统中通过采伐虚拟立木实验,验证了自主作业路径规划与控制方法的有效性,该研究为实现林木联合采育机的无人自主采伐作业打下基础。
葛桃桃郑一力刘晋浩
球形移动机器人基于神经网络的反馈线性化运动控制研究与实验被引量：7
2012年
实现了一种对球形移动机器人的滚动速度进行控制的方法.球形移动机器人的控制输入和状态输出间存在难以精确数学描述的非线性关系,本文采用径向基函数神经网络,以在线训练的方式建立了球形机器人输入与输出的非线性映射;然后采用反馈线性化方法,设计了球形机器人的速度控制器,该控制器由反馈线性化控制器和减小神经网络逼近误差的补偿控制器构成;给出了该控制器的实现步骤.多次实验结果表明,该方法可以实现球形移动机器人稳定的速度控制.
郑一力孙汉旭刘晋浩
关键词：球形移动机器人神经网络反馈线性化速度控制
带可伸缩操作臂的球形机器人的研制被引量：7
2009年
针对目前球形机器人不具备操作能力的不足,介绍了一种带有可伸缩操作臂的新型球形移动机器人BYQ-IV,对该机器人的机械结构进行了详细的描述和分析,并给出了无线分布式的机器人运动控制系统和基于adhoc网络的人机无线通信系统,提出了基于状态反馈的运动控制方法.最后,通过对样机的实验分析验证了该设计和控制方法的有效性.
孙汉旭郑一力贾庆轩刘大亮史成坤
关键词：球形机器人操作臂分布式控制系统
一种基于NFC和ZigBee的门禁控制系统
本发明公开了一种基于NFC和ZigBee的门禁控制系统。该系统包括：NFC模块、蓝牙模块、中央处理器、ZigBee模块以及移动终端；NFC模块、蓝牙模块以及ZigBee模块均与中央处理器连接；移动终端，用于通过NFC模块...
郑一力尧禹强马晓晨张志威冯裕科
文献传递
自主作业林业机器人平台
本发明公开了一种自主作业林业机器人平台，包括机器人本体和控制系统，机器人本体采用了四轮的驱动结构，包括车底盘、车顶平台、车架等部分。机器人的控制系统可完成复杂控制和数据处理算法，同时加装了导航定位、激光测量、双目视觉等多...
阚江明郑一力李文彬燕飞高道祥罗琴娟
文献传递
林木联合采育机作业轨迹规划与控制半实物仿真系统
本发明公开了一种林木联合采育机作业轨迹规划与控制半实物仿真系统，包括工业控制计算机、车载嵌入式计算机、车载PLC控制器；车载嵌入式计算机连接有激光测量系统，车载PLC控制器连接有操控手柄、方向盘、刹车踏板、油门踏板；工业...
郑一力刘晋浩王典孙治博葛桃桃王建利
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