施小成
- 作品数：97 被引量：309H指数：9
- 供职机构：哈尔滨工程大学更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家高技术船舶科研项目黑龙江省博士后基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术天文地球医药卫生更多>>
- 一种面向水下运载器的实时双目视觉导引方法
- 本发明提供的是一种面向水下运载器的实时双目视觉导引方法。针对水下运载器运动的海洋环境的特点，提出了一种基于纹理控制的金字塔归一化协方差双目视觉算法，达到了应用水平的实时性，并且精度可以稳定在厘米级。对于环境信息的最终表示...
- 施小成王晓娟边信黔唐照东刘和祥
- 文献传递
- 遥控潜器工作母船动力定位系统被引量：4
- 2001年
- 针对我国第一艘装备动力定位系统的遥控潜器工作母船 ,本文重点介绍了动力定位系统的运动控制数学模型、基本控制原理、系统组成、工作方式、综合显示与集中操纵设计思想。遥控潜器工作母船已完成航行试验 ,结果表明 :在最大风速 1 3米 /秒时 ,动力定位系统控位均方差在 5 m之内。长期实际应用证明 :系统运行可靠 ,人机界面形象直观 。
- 王宏健施小成边信黔丁福光
- 关键词：控制系统遥控母船
- 气垫船运动控制方法研究
- 本文首先利用所建立了气垫船六自由度仿真系统进行了回转仿真试验，在此基础上进行了强跟踪估计滤波器和自适应FIR滤波器的设计，最后对航向进行了非线性反步法控制策略的研究，并给出了研究结果。
- 付明玉边信黔张洪雨施小成
- 关键词：气垫船控制策略
- 智能式I-PD定深控制器的微机实现
- 1989年
- 本文介绍了潜器智能式I-PD定深控制器的工作原理及微机实现的方案,经海上实艇试验表明,控制精度很高,控制系统性能指标达到并超过原设计指标,现已正式投入使用.
- 俞忠原施小成
- 关键词：微机潜器
- 船用动力装置智能协调控制策略研究被引量：1
- 1997年
- 介绍了智能协调控制的原理及其在某船核动力装置控制系统中的应用，对装置的仿真结果表明，船用核动力系统在大幅度变负荷的动态过程中，该智能协调控制器能够有效地降低一回路系统的压力波动幅度和一回路冷却剂平均温度的波动幅度，明显地改善了系统的动态品质。
- 施小成辛成东边信黔卢毅力
- 关键词：智能协调控制核动力装置船舶动力装置
- 一种全垫升气垫船的自动驾控系统及控制方法
- 本发明涉及一种全垫升气垫船的自动驾控系统及控制方法，外设管理计算机从传感器单元获得气垫船船的实际航向信息，从气垫船位置测量单元获得船的实际航速信息，通过总线接口将前述信息发送到控制计算机；控制计算机根据实际航向与设定航向...
- 丁福光王成龙付明玉赵大威边信黔林孝工刘向波施小成
- 文献传递
- 基于非线性滤波器的船舶动力定位系统被引量：1
- 2017年
- 为使船舶动力定位系统在环境扰动下能够精准有效地进行各项海洋作业,需要对所测得的船舶位置和艏向信息进行滤波估计。文中设计一种非线性滤波器,实现从测量值中分离出高频信号和低频信号,以及去除来自系统噪声和测量噪声的扰动影响,同时对环境扰动风和流分别进行状态滤波,以实现速度和方向的估计跟踪,最后通过仿真试验验证了这种非线性滤波器的状态估计性能,分析结果表明:该滤波器对船舶位姿和环境扰动都具有很好的估计效果。
- 李娇娇施小成孟羽泽申双荣
- 关键词：动力定位系统非线性滤波状态估计
- UUV水动力参数估计及深度自抗扰控制方法被引量：8
- 2014年
- 在水下无人航行器(UUV)动力学模型不确定性及外部扰动下,针对常规非线性控制算法设计假设条件过多不利于实际应用的问题,提出基于自抗扰控制理论设计深度控制器以提高跟踪效果。一方面,利用非线性跟踪微分器(TD)提取微分信号以安排深度跟踪的过渡过程;设计扩张状态观测器(ESO)估计深度控制系统内、外扰动,并补偿扰动;建立非线性状态误差反馈控制律(NLSEF)来控制执行机构。另一方面,为提高自抗扰控制器参数的匹配性,利用递推最小二乘(RLS)估计UUV深度动力学模型,并进行仿真试验。最后,完成了UUV深度控制湖试试验,结果表明所提方法能够使UUV快速的到达指定深度,具有超调量小、适合工程实现等特点。
- 施小成赵俊鹏周佳加刘一博
- 关键词：递推最小二乘自抗扰控制
- 多线程在VC++串口通信程序中的应用被引量：11
- 2003年
- 本文通过一机房监控系统程序中串口通信对多线程的应用来介绍Windows9X/NT操作系统中多线程的应用和VC++对多线程的支持。
- 赵向峰边信黔施小成
- 关键词：VC++程序设计串口通信程序多线程WINDOWS9X/NT操作系统
- 模糊滑模变结构控制在AUV纵倾控制中的应用被引量：7
- 2008年
- 无人水下机器人(AUV)在潜浮运动过程中,纵倾角的控制对其在垂直面的运动状态起着关键的作用。尽管目前研究的控制方法对纵倾角有较好的控制效果,但是由于AUV不确定的非线性特性和模型参数,其控制性能并不理想。根据AUV垂直面的非线性模型,在特定的工作点对非线性模型进行了线性化,得到AUV垂直面纵倾运动的数学模型。设计了基于模糊控制理论的模糊滑模变结构控制器调整滑模控制的控制增益,并在海流干扰下用该控制器成功地对AUV进行了纵倾控制。仿真结果验证了该控制方法对运动模型不确定的AUV具有很好的控制性能,在外界干扰下,既保证了控制系统的快速性和鲁棒性,又能够有效地削弱抖振。
- 施小成周佳加边信黔陈涛
- 关键词：自治水下机器人模糊控制
