谢晓亮
- 作品数：139 被引量：30H指数：3
- 供职机构：中国科学院自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生文化科学金属学及工艺更多>>
- 血管介入手术机器人三维导航方法、装置、设备和介质
- 本发明提供一种血管介入手术机器人三维导航方法、装置、设备和介质，该方法包括：在三维血管模型中确定穿刺起点、穿刺终点及目标节点集，遍历目标节点集得到若干条递送轨迹；基于各条递送轨迹上的各节点的曲率值分别对各条递送轨迹进行节...
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- 基于X光图像的导丝分割和尖端点定位方法、系统和装置
- 本发明属于数据识别领域，具体涉及了一种基于X光图像的导丝分割和尖端点定位方法、系统和装置，旨在解决无法精确地对导丝尖端点进行定位并测量导丝尖端角度的问题。本发明包括：获取包含导丝的区域的X光透射图像作为待检测图像，基于所...
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- 三维腹主动脉瘤及脏器血管管腔提取方法及装置
- 本申请实施例提供一种三维腹主动脉瘤及脏器血管管腔提取方法及装置，属于一般的图像数据处理或产生技术领域，所述方法包括：获取包含腹部区域的计算机断层扫描血管造影CTA图像；将所述CTA图像输入至管腔提取分割网络中，基于双位置...
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- 一种实验用兔子脊椎弯曲装置
- 本发明公开了一种实验用兔子脊椎弯曲装置。该装置包括：设备支架、传动机构和弯曲机构。所述设备支架包括长横梁组、短横梁组、立柱组和传动机构安装板；所述传动机构包括直流电机、同步带组、同步轮组、驱动轴、滚珠丝杠和丝杠滑块；所述...
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- 血管介入手术的控制装置及方法
- 本发明提供一种血管介入手术的控制装置及方法，涉及控制技术领域，其中，装置包括：获取模块，用于获取上一时刻的第一图像数据、当前时刻的第二图像数据、以及上一时刻的第一动作信息；第一图像数据和第二图像数据均包括血管介入手术对应...
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- 一种用于远程医疗场景下的运动步态分析方法及系统
- 本发明提供一种用于远程医疗场景下的运动步态分析方法及系统，包括：通过图像采集设备获取人体视频图像数据，并储存在数据存储端；从所述数据存储端获取人体视频图像数据，通过预设的图像特征提取模型进行图像特征提取，生成关节点坐标信...
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- 一种介入手术机器人操作装置
- 本发明提供一种介入手术机器人操作装置，包括：基座；两个执行机构，均包括移动模块、夹持模块和捻动模块，移动模块可滑动地设置在基座上，夹持模块和捻动模块均与相应的移动模块连接；其中一执行机构的夹持模块用于夹持导管，其中一执行...
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- 三维辅助导航方法、装置、设备和存储介质
- 本发明涉及介入器械技术领域，提供一种三维辅助导航方法、装置、设备和存储介质，包括确定器械点轨迹以及器械点轨迹匹配的中心线节点；通过基于动态时间规整距离的补偿算法，结合中心线轨迹以及器械点轨迹匹配的中心线节点对器械点轨迹进...
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- 微创血管介入手术机器人送管机构
- 本发明是一种微创血管介入手术机器人的送管机构，包括轴向进给部件和周向旋转部件，所述周向旋转部件的力矩传感器通过所述轴向进给部件的力矩传感器支架板固定于底板上，轴向进给部件的力矩传感器输入端齿轮和力矩传感器输出端齿轮连接在...
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- 微创血管介入手术机器人的主从交互控制方法与实现被引量：15
- 2016年
- 微创血管介入手术是治疗冠心病的重要治疗手段,手术中要求对导管、导丝等介入器械高精度递送.得益于机器人技术的高精度、可远程操作等特点,血管介入手术机器人的研制受到了极大关注.在微创血管介入手术中,按导管或导丝远端所处血管部位,将介入器械递送过程分为三个阶段:1)主动脉阶段:导丝或导管远端位于主动脉,需快速前送,以减少X射线和造影剂的使用;2)冠脉入口阶段:导丝或导管远端进入冠脉,此时需选择相应的病变冠脉分支;3)冠脉病变阶段:导丝或导管远端位于狭窄病变部位,需要高精度操作才能使导丝或导管穿过狭窄病变.针对器械递送的不同阶段,提出具有运动缩放的主从控制方法,通过改变血管介入手术机器人主端和从端之间的运动缩放关系,实现机器人从端对主端操作的放大、缩小或等比例复现.通过在微创血管介入手术机器人平台实验,验证了机器人从端对主端操作缩放的可行性和有效性.通过操作时间和操作精度对比分析得到:在缩放因子为4时操作时间减少39.9%;在缩放因子为1/4时,平移和旋转操作精度分别提高72.9%和77.1%.
- 奉振球侯增广边桂彬谢晓亮周小虎
- 关键词：医疗机器人主从控制
