李清洲
- 作品数：48 被引量：11H指数：2
- 供职机构：北京航天控制仪器研究所更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信文化科学航空宇航科学技术更多>>
- 一种无人艇路径跟踪方法及电子设备
- 本发明涉及一种无人艇路径跟踪方法及电子设备，将跟踪误差、跟踪误差变化率与速度引入视线法制导律，解决无人艇在外界环境干扰下产生横漂角，导致路径跟踪精度下降的问题，同时改善调整过程的震荡幅度与次数；本发明在路径跟踪过程中引入...
- 孙雪娇胡常青张金涛 杨博李清洲 周怡 李蒙
- 一种基于混合组网的集装箱监测系统
- 本发明公开了一种基于混合组网的集装箱监测系统，包括箱内监测终端、箱门监测终端以及汇聚终端，箱内监测终端包含第一无线通信模块、温湿度传感器、振动传感器和气体浓度传感器，第一无线通信模块采集温度、湿度、振动、气体浓度状态参数...
- 李清洲吴垣春赵洋王杰赵荣利
- 一种可变领航员模式的多无人艇协同编队方法
- 本发明涉及一种可变领航员模式的多无人艇协同编队方法，S10，进行队形分配；S20，构建全连通图；S30，确定领航员；S40,根据无人艇运动学模型及队形关系，建立无人艇编队运动学模型；S50，编队运动决策；S60，确定无人...
- 谢家文胡常青李清洲杨博李蒙陈魁
- 一种无人艇用减振机柜及其减振方法
- 本发明一种无人艇用减振机柜及其减振方法，特别是一种用于无人艇的以机柜减振器的特定位置安装为特点的减振机柜及其减振方法。解决目前船用机柜减振器的安装平面和机柜底面重合，存在水平自由度和转动自由度两个主坐标上耦合振动问题，造...
- 李清洲甄新帅胡宇彭克侠李蒙
- 一种轻型舷外机艇艇端控制系统、远程控制系统及自动控制系统
- 本发明提供了一种轻型舷外机艇艇端控制系统、远程控制系统及自动控制系统，属于无人艇技术领域。轻型舷外机通过控制拉线控制油门、档位和/或舵向，艇端控制系统包括艇载通信单元、艇载控制器、电气控制单元和机械控制单元，机械控制单元...
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- 基于改进积分视线的无人艇回收路径跟踪控制
- 2023年
- 路径跟踪控制是无人艇自主回收的关键技术之一,无人艇回收过程中航速慢、舵效差,不仅易受外界环境干扰,而且受执行机构限制,控制输入易饱和,如不加以抑制会大幅降低无人艇回收对接成功率。针对以上问题,基于自适应ILOS导引策略,设计了无人艇鲁棒性回收路径跟踪控制器。为提高无人艇回收过程路径跟踪响应速度,将前视距离与横向位置跟踪误差相联系,设计了时变前视距离的自适应ILOS导引方法。考虑无人艇回收过程环境扰动未知,设计了指数收敛的扰动观测器,而后基于反步法设计了首向控制器与速度控制器,为克服反步法解析导数求解的弊端,设计了二阶滤波器实现了期望首向一阶导数和二阶导数的滤波估计。考虑无人艇回收过程控制输入易饱和,设计了饱和补偿辅助系统。在直线路径与曲线路径2种工况下,分别进行仿真对比试验,验证了算法的有效性与优越性。
- 许晨胡常青张金涛张金涛赵京瑞
- 关键词：无人艇扰动观测器
- 一种指挥车车载自动天线及防雷接地系统
- 本发明提供了一种指挥车车载自动天线及防雷接地系统，包括避雷针、倒伏机构、天线、电动升降杆；所述的避雷针与电动升降杆等电势导通，电动升降杆与指挥车支撑腿之间防雷接地导通；指挥车支撑腿与防雷地网地表接触点满足防雷接地导通；所...
- 陈魁王德辉龚瑞岩胡常青李清洲
- 一种无人船用自稳定桅杆及其控制方法
- 本发明涉及一种无人船用自稳定桅杆及其控制方法，属于无人船领域；自稳定桅杆包括桅杆主体、下铰链、桅杆安装底座、第一伸缩杆组件、第二伸缩杆组件、船体姿态测量系统及自稳定桅杆控制器；桅杆安装底座与船体甲板固连，其上安装面与下铰...
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- 基于PointNet网络的船艇尾浪识别与去除方法
- 基于PointNet网络的船艇尾浪识别与去除方法，步骤如下：S1：利用激光雷达实时获取无人艇360°范围的点云数据；S2：对点云数据进行去噪处理；S3：对去噪处理的点云数据进行欧几里得距离聚类，获得可疑目标列表；S4：构...
- 李清洲刘新新杨长坤胡常青刘柳
- 一种水上激光雷达与惯性导航安装误差标定的方法
- 本发明公开了一种水上激光雷达与惯性导航安装误差标定的方法，包括如下步骤：(1)在N个不同的采集位置，采集相对静态目标A的激光雷达点云数据和惯性导航设备的位置姿态数据；将第k个采集位置采集的相对静态目标A的激光雷达点云数据...
- 胡常青吕腾 张文静李清洲 蔡立明邬江
