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梁常春: 作品数：73 被引量：67H指数：5; 供职机构：北京空间飞行器总体设计部更多>>; 发文基金：国家自然科学基金中国载人航天工程基金国家高技术研究发展计划更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术文化科学交通运输工程更多>>

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一种四自由度机械臂视觉伺服控制方法: 本发明公开了一种四自由度机械臂视觉伺服控制方法，能够运动控制过程中低重力环境下柔性机械臂高精度定位控制问题，实现无人自主定位。该方法包括如下步骤：首先将机械臂的整臂模式设置为视觉伺服模式，在每个视觉伺服模式的控制周期内均...; 梁常春张沛周东姜水清张红军陈磊郑燕红金晟毅赵志晖史伟

一种冗余自由度机械臂构型奇异快速判决方法: 本发明公开了一种冗余自由度机械臂构型奇异快速判决方法，其特征在于，包括如下步骤：针对冗余自由度机械臂，其末端速度与各关节角速度之间存在如下映射关系：<Image file="DDA0000992728480000011....; 梁常春禹霁阳饶炜胡成威唐自新张晓东刘鑫潘冬

一种空间机械臂柔性振动抑制方法: 本发明涉及一种空间机械臂柔性振动抑制方法，步骤包括：离散获得末端运动轨迹；设置零空间项系数和优化算法参数；在速度层面和加速度层面，构建包含零空间项的空间机械臂末端轨迹与关节轨迹间的逆运动学关系；构建在上述关节轨迹运动驱动...; 辛鹏飞刘鑫李德伦梁常春潘冬危清清马炜王友渔胡成威高升王耀兵许哲

一种可重构机械臂操作力突变抑制控制方法: 本发明涉及一种可重构机械臂操作力突变抑制控制方法，依据矩阵摄动理论，提出的空间机械臂关节力矩补偿，实现满足补偿力矩方程以及含雅克比矩阵的动力学方程，由此实现广义的冗余度空间机械臂故障关节力矩的再分配。同时，本发明方法综合...; 张晓东潘冬梁常春李剑飞王友渔赵志军刘鑫周轶丁熊明华许哲

一种空间用级联式组合双机械臂及级联方法: 一种空间用级联式组合双机械臂及级联方法，两个独立的多自由度机械臂以及双臂组合转接件；所述两个独立的多自由度机械臂体积不同，分别记为大臂和小臂；所述的双臂组合转接件包括大臂端和小臂端，用于为所述大臂和小臂级联提供机、电、热...; 白美王友渔梁常春朱超刘鑫张文明胡成威高升唐自新高翔宇谢宗武刘业超李大明罗文成杨宏王翔周佐新林益明

一种空间高可靠爬行机械臂系统: 一种空间高可靠爬行机械臂系统，机械臂本体七个关节为肩回转关节、肩偏航关节以及肩俯仰关节、一个肘部关节以及腕回转关节、腕偏航关节以及腕俯仰关节，两个末端执行器包括肩部末端执行器以及腕部末端执行器。机械臂处于长期在轨存储状态...; 王友渔胡成威高升唐自新熊明华梁常春李德伦张文明陈磊曾磊陈明张晓东李大明刘宾王耀兵罗文成杨宏王翔周佐新林益明

一种等截面空间机械臂臂杆伸缩机构: 本发明公开了一种等截面空间机械臂臂杆伸缩机构，通过水平板带和竖直板带相互锁紧、啮合形成螺旋管柱的形式实现机械臂臂杆的伸缩，使得该臂杆具有收纳率低的特点，同时可使空间机械臂具有变构型的能力；当机械臂处于收缩状态时，具有发射...; 王康梁常春林云成李德伦张磊陈磊

月球采样机构协同展开方法、计算机存储介质及程序产品: 一种月球采样机构协同展开方法、计算机存储介质及程序产品，涉及空间探测领域，包括：通过探测器的成像设备确定钻取展开机构展开状态；根据钻取展开机构外形特征，动态确定表取采样机构的机械臂的备选作用区与展开障碍区；在展开障碍区约...; 张高邓湘金郑燕红张伍张正峰金晟毅贾晓宇梁常春张杨曹瑞强苏若曦姚猛

空间机械臂人机操作仿真系统设计与实现: 2022年; 目的为了在地面实现对空间机械臂的在轨模拟操作、遥测驱动、天地同步等空间站功能训练,基于人机系统探讨空间机械臂人机操作仿真系统设计。方法基于模块化思想建立仿真功能模型,将各仿真模型集成一体化构建全方位全过程仿真系统。结果(1)建立了一套集多体动力学、中央控制器、关节控制器、三维场景及空间环境模拟、供配电系统、遥测遥控体系、相机成像等仿真模型一体化的空间机械臂操作仿真系统;(2)创建自主查表配置模型方法,实现空间机械臂的在轨操作、任务规划、控制算法等自主配置,完成机械臂任务的无间断仿真验证;(3)仿真系统与真实机械臂操作流程一致,响应与理论结果基本一致;(4)人机界面具有友好性。结论空间机械臂人机操作仿真系统提高了航天员在轨操作模拟流程的全面性和真实性,可有效的支持航天员在轨操作与模拟训练,可以为后续空间站机械臂人机系统工作提供设计借鉴和工程指导。; 唐自新朱超王友渔危清清李德伦梁常春; 关键词：航天工程空间站航天员空间机械臂人机系统人机界面

基于模型预测控制的轮毂电机驱动车辆防侧翻控制被引量：6: 2021年; 针对8×8轮毂电机驱动车辆侧翻稳定性问题,提出基于模型预测控制的主动防侧翻控制策略。采用分层控制结构设计车轮转角和电机转矩的分配控制策略,以充分发挥研究对象各轮转矩、转角独立可控的特点开展稳定性控制;基于模型预测控制方法设计主动防侧翻控制策略,并简化滚动优化算法,使运算量降低以保证实时性;通过重型车辆模拟分析软件Trucksim与数学仿真软件MATLAB/Simulink联合仿真实验以及比例模型车辆试验进行验证。结果表明,通过所提分层控制策略与基于模型预测控制的主动防侧翻控制策略,车辆可以避免侧翻失稳,能够准确跟踪驾驶员期望的行驶轨迹。; 王志福白金黄康伦王军王阳梁常春王瑞; 关键词：模型预测控制操纵稳定性