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冯朝: 作品数：22 被引量：19H指数：3; 供职机构：武汉大学更多>>; 发文基金：国家自然科学基金深圳市科技计划项目更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺机械工程电气工程更多>>

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基于平行度误差补偿的多通道双晶单色器运动控制被引量：2: 2023年; 针对新型多通道双晶单色器系统易受晶体片平行度误差影响导致性能失效的问题,提出一种迭代学习模型预测控制器(Iterative Learning Model Predictive Control,ILMPC)策略。该策略将主-从轴晶体片平行度误差转换为从轴电机的重复参考运动轨迹,采用ILC迭代消除周期性机械安装误差,再利用MPC对单个转动周期内从轴电机的随机性误差进行抑制。最终在单轴电机运动实验平台上对该策略进行轨迹跟踪验证。实验结果表明,在晶体片有效工作区间内从轴电机的位置跟踪误差达到1.44″,相比于PID控制、MPC、DOB+MPC以及ILC+PID组合控制器策略,分别降低了99.64%,98.52%,98.26%和73.33%。研究结果验证了所提出的ILMPC策略在补偿晶体片平行度误差和提高平行对准精度方面的有效性,该策略对于改善新型多通道双晶单色器性能具有较好的实际应用价值。; 何思宇鲁浩林冯朝肖晓晖; 关键词：运动控制迭代学习控制

一种面向神经外科微创手术的连续体机器人: 本发明涉及一种面向神经外科微创手术的连续体机器人，包括扩孔组件，包括第一扩孔盘、位于第一扩孔盘后方的第二扩孔盘、多个用于驱动第一扩孔盘的第一肌腱、多个用于驱动第二扩孔盘的第二肌腱；支撑组件，用于在第一扩孔盘、第二扩孔盘扩...; 冯朝李嘉鹏尚健峰孔伟鹏王文鑫何宇航

一种远程语音控制的人形舞蹈机器人: 本实用新型涉及一种人形舞蹈机器人，尤其是涉及一种远程语音控制的人形舞蹈机器人，包括上体，设置在上体上的两个大臂和头部、与大臂连接的小臂、设置在上体下端的腰部、与腰部连接的大腿以及与大腿连接的小腿、以及与小腿连接的足部；所...; 郭磊赵东阳吴灌伦朱宇航陈建芳冯朝丁加涛

一种移动机器人行走结构、悬挂结构及移动机器人: 本发明涉及一种移动机器人行走结构、悬挂结构及移动机器人，上述移动机器人行走结构包括：边框状摇臂，摇臂的内壁上安装有两个限位块；两个行走轮架，从摇臂中穿入并转动安装于摇臂上，行走轮架上转动安装有行走轮；以及第一弹性件，第一...; 冯朝李嘉鹏李帅刚李瑞颉陈万江袁竞一何宇航

一种实现双向驱动的粘滑式压电驱动器及控制方法: 本发明涉及一种实现双向驱动的粘滑式压电驱动器及控制方法，所述驱动器由基座、柔顺驱动机构、滑块、两块堆叠式压电陶瓷等组成。锯齿波电压信号经过功率放大器放大后施加在压电陶瓷上，通过调节电压信号的幅值和频率能够实现驱动滑块在正...; 凌杰肖晓晖邱灿程冯朝明敏叶婷婷

一种可受语音控制的仿人步行机器人: 本实用新型涉及一种仿人步行机器人，尤其是涉及一种可受语音控制的仿人步行机器人。一种可受语音控制的仿人步行机器人，其特征在于，包括依次相连的语音模块（1）、控制模块（2）以及执行机构（3），所述控制模块（2）还连接有一个通...; 朱宇航赵东阳吴灌伦郭磊陈建芳冯朝丁加涛

智能机器人综合设计课程题库系统与评价体系建设: 2025年; 随着我国制造业的转型升级,机器人技术受到国家与社会的高度重视。培养高质量的机器人技术领域人才已成为我国普通高等学校的紧迫任务。目前机器人技术相关课程的授课内容较为传统,教学模式灵活性不足,如何在教学实践中提高学生的参与度和临场感,成为亟待解决的问题。为破解这一难题,武汉大学在机器人技术基础课程基础上开设智能机器人综合设计课程,并构建一套全面、特色化、易扩展的题库系统和完整的评价体系,致力于实现个性化、差异化的机器人技术教学实践方案,充分激发教师与学生的主动性和探索性,推动机器人技术教学与实践的有机结合,为机器人技术领域创新人才的培养提供新的思路。; 朱逸颖黄河冯朝郭朝肖晓晖; 关键词：机器人技术智能机器人题库系统

基于导波频散特征的金属排管缺陷辨识方法被引量：4: 2015年; 采用时频分析方法,研究导波在金属管道中频散特征与缺陷尺寸间的映射关系。基于有限元分析软件ANSYS,采用单元生死法建立9组不同周向尺寸和径向深度缺陷的管道模型,用脉冲-回波的方法模拟L(0,2)模态波对管道的激励;基于Gabor变换和导波频散特性,提取缺陷回波时间、反射系数等特征参数。研究结果表明:管道裂纹缺陷的轴向定位误差为1.48%;缺陷处的反射系数较大,且反射系数随着损伤程度的变大而增大。; 钟万里徐俊谢涛王伟冯朝游凡肖晓晖; 关键词：导波频散 GABOR变换

一种实现双向驱动的粘滑式压电驱动器及控制方法: 本发明涉及一种实现双向驱动的粘滑式压电驱动器及控制方法，所述驱动器由基座、柔顺驱动机构、滑块、两块堆叠式压电陶瓷等组成。锯齿波电压信号经过功率放大器放大后施加在压电陶瓷上，通过调节电压信号的幅值和频率能够实现驱动滑块在正...; 凌杰肖晓晖邱灿程冯朝明敏叶婷婷

一种基于牵拉结构的变刚度连续体机器人: 本申请涉及连续体机器人领域，具体公开了一种基于牵拉结构的变刚度连续体机器人，其包括空心管中央骨架、椎间盘、变刚度关节、肌腱、牵引件和锁定机构，空心管中央骨架贯穿于多个间隔排布的椎间盘和变刚度关节，每个变刚度关节设置于相邻...; 冯朝尚健峰孔伟鹏何宇航徐丽雯罗宁