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李文鑫

作品数：1 被引量：13H指数：1
供职机构：重庆大学自动化学院更多>>
发文基金：重庆市自然科学基金国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇神经网
  • 1篇神经网络
  • 1篇神经网络PI...
  • 1篇控制器
  • 1篇机器人
  • 1篇关节
  • 1篇关节机器人
  • 1篇PID控制

机构

  • 1篇重庆大学

作者

  • 1篇薛方正
  • 1篇李楠
  • 1篇李文鑫

传媒

  • 1篇控制工程

年份

  • 1篇2013
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
改进的关节机器人神经网络PID控制器被引量：13
2013年
针对含有建模误差和不确定干扰的关节机器人轨迹快速跟踪控制,提出了一种改进神经网络PID控制器的设计方法。该方法采用了双控制器鲁棒控制,神经网络通过学习PID的输入输出特性,快速补偿关节机器人系统的建模误差和不确定干扰,而利用最小二乘法和收敛后的神经网络输入输出特性优化PID控制参数,能够削弱建模误差对控制效果的干扰。控制器在李雅普诺夫意义下是稳定的。以两关节机械臂为被控对象进行了仿真实验,实验结果表明改进控制器的优越性。
李楠李文鑫薛方正
关键词：关节机器人神经网络PID控制
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共1页<1>
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