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程军: 作品数：20 被引量：25H指数：3; 供职机构：安徽工程大学更多>>; 发文基金：教育部重点实验室开放基金国家自然科学基金国家重点实验室开放基金更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术机械工程一般工业技术文化科学更多>>

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基于全局位姿优化的移动机器人3D激光融合定位与建图: 2025年; 基于工厂车间无人化智能仓储的移动机器人自主定位和导航需求,设计了基于全局位姿优化和改进LOAM算法的3D激光SLAM导航方法;前端里程计算法融合了激光雷达和IMU数据,采用ICP点云配准算法进行激光点云特征点匹配,通过初始定位流程及线段匹配技术,实现机器人在全局地图中的动态定位,包括惯性导航位姿推算,地图匹配的位姿计算和动态重定位;后端优化算法包括位姿图构建,基于Scan Context的回环检测,全局位姿优化等;利用整个轨迹上的所有观测数据来构建机器人的位姿图,比较不同时间点的Scan Context确定机器人是否回到了之前访问过的位置,将里程计、回环检测和RTK数据作为约束,对全局位姿进行优化;通过无人叉车型移动机器人定位建图与导航实验验证了改进算法的有效性,实验结果显示,所设计的SLAM算法能够实现室内环境下机器人自主定位和导航,重复定位误差和偏移量均小于±10 mm,达到了工业应用的要求,系统鲁棒性好。; 杨鸥章文誉汪步云程军程军; 关键词：三维点云位姿估计移动机器人同时定位与建图

一种用于碳纤维复合材料检测的探头制作方法及检测系统: 本发明涉及碳纤维复合材料无损检测技术领域，具体为一种高频PCB线圈阵列涡流探头制作方法及检测系统，探头制作方法包括步骤(一)阵列涡流探头制备；步骤(二)阵列涡流探头连接拓扑的设计和切换；步骤(三)最优阻抗频率选取与设计；...; 程军刘蒙蒙汪步云许德章朱煜龙刘有余

基于贝叶斯模型的印刷电路板ECT图像分割与识别方法被引量：2: 2022年; 提出了基于高频涡流检测(high frequency eddy current testing, HF-ECT)扫描成像的印刷电路板(printed circuit board, PCB)在线检测方法,利用板中导线、焊盘、引脚与基材之间的电导率差异来提取涡流响应信号并成像,实现对导线断线、焊盘和引脚翘曲、脱落等损伤的高分辨率检测。首先根据线圈激励(频率高达2 MHz)下的涡流分布和成像特性分析印刷电路板的扫描图像特点,并研究图像的染色方法,以达到最佳的像素梯度分布特性;接着,提出基于贝叶斯模型的图像阈值分割和损伤区域提取方法,根据像素灰度分布的后验概率推导出图像分割的最佳阈值,通过对分割后二值图像的边界提取并对其中的损伤进行识别定位;最后将提出的方法应用到PCB的损伤检测中,验证不同条件下的损伤识别和定位效果。研究为印刷电路板的结构表征和损伤检测提供了一种新的途径。; 刘莉陈玉程军汪步云汪步云; 关键词：印刷电路板涡流检测贝叶斯模型阈值优化损伤识别

下肢外骨骼机器人交互力激励估计与稳定性分析被引量：2: 2024年; 为解决下肢外骨骼助行稳定性判据忽略人机交互需求的问题,提出了一种考虑人机交互力的助行稳定性判别和助行速度优化方法。首先,建立并分析了人行走和人-机协同行走的倒立摆模型,并融合质心加速度和足底压力信息来间接表达难以测量的人机交互力,进而给出了CoM-CoP-CoA(质心-足压中心-加速度合成点)数学表达式,探究了人机交互力对外骨骼助行稳定性的影响。其次,在上述数学表达式的基础上,采用区域比较法,提出了基于矩阵不等式的外骨骼助行稳定性判据。再次,为探究助行速度与稳定裕度的关联关系,通过改进的稳定裕度描述法,提出了一种稳定裕度评价函数,用以优化外骨骼的助行速度。最后,开展了3种助行速度下的人机协同行走对比实验,分析了实验结果,并优化了人机协同行走时的速度。实验结果表明,所提出的稳定性判据和评价函数能够实现对外骨骼助行稳定性的判别及助行速度的优化。; 汪步云李正正许德章许德章程军杨鸥; 关键词：人机交互

高频涡流阵列探头在CFRP缺陷检测中的应用: 2025年; 为了实现高频印制电路板(printed circuit board,简称PCB)线圈阵列探头对碳纤维增强树脂(carbon fiber reinforced polymer,简称CFRP)复合材料缺陷的涡流检测,提出一种通过将PCB线圈连接不同电缆线以提高深层缺陷检测灵敏度的方法。首先,分析高频PCB阵列线圈的结构参数对磁感应强度和阻抗特性的影响,并确定线圈的内外径和线径尺寸等参数;其次,建立仿真模型,研究线圈的层数、线径对阻抗谐振频率的影响,并利用阻抗分析仪测量PCB线圈以及线圈连接不同类型同轴电缆接头(bayonet nut connector,简称BNC)电缆线时的阻抗。实验表明,电缆线的寄生电容与谐振频率呈负相关关系,较长的电缆线可提高对深层缺陷的检测能力;最后,建立CFRP检测实验平台,发现当高频PCB阵列线圈在连接不同BNC电缆线时,能够有效检测深层缺陷。该研究为通过调整连接PCB线圈的电阻-电感-电容分支电路参数来提高深层缺陷检测精度提供了参考。; 程军刘蒙蒙汪步云许德章裘进浩季宏丽; 关键词：阻抗分析

基于涡流法的碳纤维复合材料电导率非接触测量: 2025年; 提出了一种基于电磁涡流和激励-接收型线圈探头的电导率迭代优化反演方法,以探索实现碳纤维复合材料各向异性电导率的非接触测量。基于毕奥-萨伐尔定律,建立了电导率与探头电压的关系,并利用有限元仿真计算了探头电压随不同方向电导率的变化,通过与两电极法电导率测量值以及探头电压实验值对比验证了仿真结果与实验数据的可靠性。通过三维曲面拟合,得出了电压与各向异性电导率的函数关系,并通过遗传算法迭代优化,实现了碳纤维复合材料电导率的反演。研究结果显示,该方法为CFRP材料电学特性分析和无损检测提供了新途径。; 张梦茹程军汪步云许德章; 关键词：涡流检测碳纤维复合材料遗传算法

基于改进迁移学习的CFRP缺陷涡流检测与识别: 2025年; 近年来,碳纤维增强树脂基复合材料(Carbon fiber reinforced polymer,CFRP)缺陷的自动化检测与识别已经成为无损检测领域的热点课题之一。然而,CFRP构件缺陷数据的不足会产生过拟合现象,导致缺陷识别精度低等问题。基于此,提出了一种基于改进迁移学习的CFRP材料缺陷涡流检测方法。首先利用涡流C扫描成像和复平面信号特征提取获得CFRP缺陷样本并进行数据增强,解决了样本不足的问题;然后利用MobileNet V2网络与K-means聚类的方法,在热轧带钢表面缺陷数据集中挑选出特征相似源域图片进行预训练,完成目标域相似特征的提取,减小“负迁移”的影响;最后在特征提取网络中融合卷积注意力模块,减少特征图中背景特征信息的影响,再通过模型迁移的方式将源域训练的网络权值迁移到改进后的Faster R-CNN目标检测模型中,建立CFRP缺陷检测模型。通过对比试验,该方法有效解决了CFRP构件缺陷数据较少的问题,并且具有较高的准确率和鲁棒性。构建出的CFRP缺陷检测模型实现了对裂纹、分层、褶皱三类缺陷的高精度识别,平均精度均值达到了94.62%,相较于传统训练方法与原始网络迁移学习检测精度分别提升了29.31%与2.79%,尤其对于褶皱缺陷的识别精度显著提高,取得了较好的效果,满足了对CFRP构件缺陷的检测要求。; 程军朱煜龙汪步云汪步云许德章刘蒙蒙许德章; 关键词：涡流检测碳纤维复合材料 K-MEANS聚类卷积神经网络

人工智能专业“项目制”教学人才培养模式探索与实践被引量：3: 2022年; 面向地方战略性新兴产业人才培养需求,建设新工科专业,培养复合型人才,是当前新工科背景下人才培养亟需研究的问题。针对人工智能专业,本文探讨了“项目制”教学的人才培养模式,针对这一模式修改了培养方案,制定了“项目制”实践教学环节,构建了毕业能力评价闭环,经过两届专业学生的毕业能力达成评价及表现,有效验证了这一人才培养模式,为专业培养中贯彻“科教融合、产教融合、赛教融合”理念提供路径探索,有力地支撑了我校地方高水平应用型特色人才培养理念。; 汪步云程军梁艺; 关键词：项目制教学

激光视觉同步三维扫描系统的设计研究: 2022年; 针对减速器与机床生产过程中,齿轮、法兰盘人工检测误差大、效率低下的问题,提出一种激光视觉同步三维扫描系统。首先,根据线轮廓传感器的工作原理与精度影响因素,设计了一种多位姿调节的扫描系统支架;其次,使用Visual Studio、PCL点云库、STM32微处理器设计了一套轮廓扫描与显示系统;最后,以法兰为实验对象,将3D点云数据转化为2D图像,通过数字图像处理方法评价安装孔的尺寸与相对位置。实验证明,本设计中的系统操作方便,提高了数据采集质量,为激光视觉检测提供了可靠的数据来源。; 程万里程军许德章; 关键词：激光视觉图像处理点云数据

一种基于线结构光的同步传动表面轮廓测量系统及测量方法: 本发明涉及三维测量技术领域，具体为一种基于线结构光的同步传动表面轮廓测量系统及测量方法，系统包括位移台；线激光传感器本体；多位姿调节支架；上位机；同步编码脉冲获取模块；通讯控制模块；数据采集和可视化模块。本发明通过采用齿...; 程军程万里许德章汪步云刘莉刘有余

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